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数理モデルを用いた機械システムの制御系設計

概要 研究技術内容

主な研究テーマである制御工学は、数式を使ってシステムや現象を記述し、その数式を元にして様々な解
析や設計を行う分野です。数式を用いることにより、現象の把握や設計に見通しを与えることができ、問題
点の解決や性能改善などが期待できます。
　代表的なテーマ：
　　1．６軸マニピュレータ、SCARA型ロボット等の位置決め・搬送装置の位置決め制御及び力制御
　　2．高速位置決めにおける残留振動の低減
　　3．リンク機構の運動学解析と形状最適化
　　4．受動関節を持つ機械の運動制御．主に非線形制御手法の提案

写真・図（要点説明）


活用方向

○半導体製造装置などの精密機器の位置決め制御 （サーボアンプ内臓機能を超える制御）
○制御による機械振動の低減

関係する大学・企業等

これまで諏訪市・岡谷市・佐久市・上田市の企業と共同研究をさせて頂きました。

学科・研究者

学科名 機械システム工学科
分野 制御・ロボット・振動
研究者 星野　祐
主研究テーマ 劣駆動機械系の運動制御 （安定化領域の拡大、整定時間の短縮）
主要キーワード モデリング・トルク制御・高速位置決め・非線形制御・振動制御・形状最適化

特記事項

特許取得・各種認証等取得状況 特開 2011-220970 アラインメントステージ及び処理装置
星野他, 周波数整形軌道を用いた柔軟構造物の2自由度制振位置決め制御, MoViC2011
星野, 高次線形化座標を用いた2自由度１劣駆動系の近似線形化制御, MoViC2011
星野他, 閉リンク型6軸力覚センサの開発, SICE産業応用部門大会2010.
シーズの熟度 概要に示したテーマはいずれも実用化段階、その他新規基礎研究も可能です。