「力加減」を抽出・伝送・記録・再生するロボット技術

拓殖大学は質の高い教員と研究に熱意のある学生、多くの研究機器、実験設備など知の力を維持しております。産学連携研究センターはこれら知の力を有する本学と皆様方が協力できる場を提供するとともに、その窓口となっております。
今回の展示では『「力加減」を抽出・伝送・記録・再生するロボット技術』に関する研究を紹介します。本研究では、ロボットの遠隔操作制御技術であるバイラテラル力覚フィードバック制御系をマスタおよびスレーブの２台のロボット間で構成しています。操作者である人間がマスタロボットを操作し動作をスレーブロボットに伝送することで、動作中の「力加減」（力覚情報）の抽出が可能になります。さらに、このときの力覚情報を記録しておくことで、ロボットが人間の「力加減」を含む動作をいつでも再生することが可能になります。特に、従来研究とは異なり、力覚情報のみを用いて動作の「伝送」と「再生」を行うことが可能点が本学独自の技術です。これらの技術により、熟練技能・技術などの力加減が必要な人間の器用な動作をロボット技術により記録と継承を実現することが期待できます。